一：什么是麥克納姆輪

   依靠各自機輪的方向和速度，這些力的最終合成在任何要求的方向上產(chǎn)生一個合力矢量從而保證了這個平臺在最終的合力矢量的方向上能自由地移動，而不改變機輪自身的方向。在它的輪緣上斜向分布著許多聚氨酯滾輪，故輪子可以橫向滑移。小滾子的母線很特殊，當(dāng)聚氨酯輪繞著固定的輪心軸轉(zhuǎn)動時，各個小滾子的包絡(luò)線為圓柱面，所以該輪能夠連續(xù)地向前滾動。麥克納姆輪結(jié)構(gòu)緊湊，運動靈活，是很成功的一種全方位輪。有4個這種新型輪子進行組合，可以更靈活方便的實現(xiàn)全方位移動功能。

二：麥克納姆輪行走轉(zhuǎn)向原理

   四個聚氨酯麥克納姆輪分別連接到電機上以進行獨立控制。 機器人可以像四個普通車輪一樣前進，后退和旋轉(zhuǎn)。滾子的配置在45°還允許機器人在任何方向上橫向移動并通過它們的組合（即使在旋轉(zhuǎn)?。?。我們將力量分成兩個向量，一個向前/向后和一個右/左。 當(dāng)一側(cè)的車輪以相反的方向旋轉(zhuǎn)時，向前和向前旋轉(zhuǎn)向后向量抵消，而兩個橫向向量加起來。 與之相反另外兩個輪子導(dǎo)致四個增加的側(cè)向矢量。